8.7 Beygjuferli
1 Undirbúðu tengda íhluti og tengivíra
1.1 Undirbúa tengda íhluti
1 púlstíðniskilari með ristlinum, 1 HUACHENG aðalborð með ABZ tengi, 1 aflgjafaeining með DC5V útgangi, 2 kvörðunarstangir á verkfærum, 1 ljósnemarrofi. Öðrum (ef einhver er) verður bætt við:
* Hlekkur á púlstíðniskilum ristlinum:https://item.taobao.com/item.htm?spm{{0}}a1z10.1-cw4004-22518123948.41.22887311lQ0qB6&id=597924780399
* HUACHENG aðalborð með ABZ tengi (Forskrift: ES2A MC V1.2) þarf að kaupa með því að hafa samband við BORUNTE
* Fyrir DC5V úttak aflgjafa, notaðu DC5V afl beint í vélmenni ABZ tengi, eða notaðu utanaðkomandi afl (biðstöðu)
* Kvörðunarstöng fyrir verkfæri ætti að útbúa sjálfur og ætti að vera sett upp í miðjunni við enda vélmennisins; endinn á verkfærinu ætti að vera keilulaga þjórfé
* Ljósnemarrofi ætti að útbúa sjálfur í samræmi við aðstæður á staðnum og ætti að vera festur með inductive járnplötu
1.2 Skilgreiningar og tengingar
IO skilgreining á beygjuvél og hringrásarmynd, vélmenni IO skilgreining og hringrásarmynd (vélmenni IO skilgreiningartafla, rafmagnsmynd af tengingu vélmenni og beygjuvél)
Ofangreint er aðeins til viðmiðunar. Fyrir frekari upplýsingar, vinsamlegast skoðaðu samsvarandi notkunarhandbók beygjuvélarinnar
* Vinsamlegast skoðaðu tengdar skilgreiningar og lýsingar til að tengja gagnvirka merkið á réttan hátt milli vélmennakerfis og beygjuvélakerfis.
* Enginn annar viðauki í boði
2 Opnunar- og hleðsluþrep hugbúnaðar
2.1 Opnunar- og hleðsluskref hugbúnaðar
Kveiktu á vélmennastýringarkerfinu, farðu inn í vélmennastýringarkerfið, opnaðu og hlaðaðu hugbúnaðinum eins og hér segir:
① Innskráning (Athugasemd: Opnaðu innskráningarsíðuna)
② Notandi (Athugasemd: Veldu „framleiðandatæknimann“ í notanda)
③ Lykilorð (Athugasemd: sláðu inn "brtbrt" í lykilorðareitnum)
④ Innskráning (Athugasemd: Smelltu á "Innskráning")
⑤ Stillingar (Athugasemd: Smelltu á „Stillingar“ þegar vélmennakerfið er í stöðvunarstillingu)
⑥ Vörustillingar (Athugasemd: Veldu „Vörustillingar“)
⑦ föndurstilling (Athugasemd: Smelltu á "handverksstilling")
⑧ Tegund tækni (Athugasemd: Eftir að hafa valið „Beygjuferli“ mun vélmennið vista sjálfkrafa og skjóta upp beygjuferlisboxinu neðst til að halda áfram í næsta skref)
⑨ Sum tækni tekur gildi eftir endurræsingu (Athugasemd: Eftir að hafa valið BendingProcess, slökktu á og endurræstu stjórnkerfið þannig að það taki gildi; eftir endurræsingu, ef athugasemdirnar X20, X21, X22, Y20 á IO vöktunaraðgerðastikunni eru birtar í samræmi við með beygjuferli IO skilgreiningartöflunni gefur það til kynna að beygjuhugbúnaðurinn sé hlaðinn með góðum árangri þannig að hægt sé að nota hann venjulega og stilla beygjuferlisfæribreytur)
3.1Skýring á beygja skráarnúmer
①Beygjuskráarnúmer: Eftir að hafa stillt beygjuskráarnúmerið (0-49), geymir kerfið ýmsar beygjubreytur sandbeygjuborðshnit.
②Lýsing:Vistað með núverandi tækniskráarnúmeri fyrir sérsniðin heiti notanda
③point(logpoints):Fromtoptobottom,therearelogpointsP1andP2,whichrespectivelylogthepositionsofthetwo robotscorrespondingtothepositionsofthetwogratingrulers,convenienttocalculatetheproportionalrelationofthe gratingrulerafterstorage;thecalculatedvalueneedstobemanuallyfilledin"gratconstradio";thenclick"save"tobe effective ④gratconstradio:Thisparameterandthecalculatedvaluedonotaffecteachother;thecalculatedvalueisforreference,whilethisparameterneedstobemanuallymodifiedunderthemanufacturer'sright;duringfollowing,therobotwill automaticallycallthegratconstradio.
⑤staða:Loggastaða logpunkta P1,P2;grænn fyrir árangursskráningu, grár fyrir logabilun
⑥línukóðari (rifrist): Birting ytri ristlínugagna lesin af vélmenni í gegnum ABZ
⑦CoorSeclect: vinnubekkurinn hnitarID sem er notað fyrir núverandi tækniskráarnúmer
⑧nota ytri skynjara: nota/ónota, sem samsvarar tveimur beygjuaðferðum sem vélmennið notar, þ.e. fylgja beygingu og föstum hraðabeygju
⑨Lækkið Die V-grópbreidd: horn Vgroove beygjuvélarinnar (eining: mm)
⑩Lökþykkt: lakþykkt beygja vinnustykkis (eining: mm)
⑪V gróp djúp: V gróp dýpt beygjuvélar (eining: mm)
⑫Rad: Beygjuhorn vöru; eftir stillingu, samsvarar eftirfarandi beygjuhorni vélmennisins. Fylgdu beygjuhorni vélmennisins=gildi sem nú er stillt deilt með 2 (beint stillt gildi er jafnt horngildi sem vélmenni fylgir á eftir) *(Hægt að stilla fyrir ytri skynjara sem notaður er með fastri hraðabeygju) ⑬hraði:Hraði vélmennisins sem fylgir beygjuskurðarvélinni við beygju (eining:mm/s) (* Itcanbesetforexternalsensorusedbyfixedspeedbending) ⑭Acceleratedspeedtime:Thetimefortherobottoacceleratetothebendingspeedwhenthebendingmachineis performingbending(unit:ms) (*Itcanbesetforexternalsensorusedbyfixedspeedbending) ⑮DelayDistance:Afterthesystemdetectsthebendingstartsignal,delaythisdistancebeforefollow(unit:mm) (*Itcanbesetforexternalsensorusedbyfixedspeedbending) ⑯GlideDistance:Thedistancebywhichtherobotmovestheworkpiecedownafterthesystemreceivesthesignalthat thebendingmachinehasstartedandbeginstomovedown,onlyeffectivewhentherobotbendsagainfollowingthe bendingcutter'sleveling(unit:mm)
⑰Glide Speed: Hraðinn sem vélmennið færist niður á beygjupunktinn (eining: mm/s)
⑱GlideAccelerated Speed Time:Flýtihraðinn sem vélmennið færist niður á beygjupunktinn (eining:ms) ⑲GlideDelay Distance:Fjarlægðin sem vélmennið bíður eftir að beygjaskerinn rennur saman áður en hann tekur til aðgerða (eining:mm)
⑳font_pos:Tíminn sem tekur gildi eftir að „seinkunartími“ er keyrður í eftirfarandi skipun.(Töfin er síunartími eftir að þrýstingsmerkið er virkt) Þegar fjarlægðarútreikningur eftir þennan tíma nær uppsettu gildi fjarlægð að framan, vélmennið byrjar að beygja sig.
㉑Return Accelerated Speedtime: Tíminn sem vélmennið þarf til að flýta sér í stilltan afturhraða (eining:ms)
㉒Returseinkunarfjarlægð: Eftir að beygingunni er lokið, færist beygjuskerinn upp til að ná afturfjarlægðinni áður en vélmennið færist upp (eining: mm)
㉓Skúningshorn:Samkvæmt stillingu fyrir beygjuskera á staðnum, ef stillt er á 0, gefur það til kynna að beygjuskerinn hafi noc horn (eining:mm)
㉔MoveType:0-Niður:beygjan skeri færist niður;1-Upp:skerargrófin færist upp
㉕jöfnunarhraði: Hraðinn sem vélmennið fer aftur í forbeygjustöðu sína (eining: mm/s)
㉖jöfnun Hröðunartími: Tíminn fyrir vélmennið til að flýta fyrir jöfnunarhraða við jöfnun (eining:ms)
㉗Returfjarlægð: Fjarlægðin sem vélmenni fylgir því að beygjan skeri hreyfist upp eftir beygju (eining: mm)
㉘Return hraði: Hraðinn sem vélmennið fylgist með því að beygja skerið færist upp (eining:mm/s)
3.2 Beygjuferlisskipun og skilgreiningarskýring
① Beygja Cmd - BENDTRACK: Framkvæmdu eftirfylgni strax eftir að þú færð þrýstingsmerkið og lýkur eftirfylgni strax eftir að hafa fengið beygjulokamerkið Bend Cmd - BENDFLATBACK: Vélmennið snýr aftur í stöðu sína áður en það beygir Bey Cmd - beygja aftur: Framkvæma upp/ hreyfing niður í kjölfar beygjuskerarans strax eftir að hafa fengið beygjulokamerkið ② Notaðu beygjuskráarnúmer: Stillt svið er 0-49. Hringdu í beygjuskráarnúmerið sem er geymt á craft Setting síðunni
③ Lýsing: Skýringartextinn í hverju tækniskráarnúmeri
④ IOCheckTime: X20 beygjuþrýstingsskynjunartími, með viðvörun sem á að senda ef ekkert merki greinist eftir stilltan tíma (eining: mm)
⑤ delayTime: Eftir að þrýstingsmerkið er virkt, framkvæma seinka beygju fylgja; þessi færibreyta er seinkun; gögnum sem myndast á þessu tiltekna tímabili verður hent án skráningar. (eining: ms)
⑥ samstarfsstilling: ónotað/notað. Ef samstarfsásinn er ekki notaður eru engin aðgerðaáhrif; ef samstarfsásinn er notaður, veldu áshlutinn og númerið til að samræma við; eftir stillingu hefur samstarfsásinn samsvarandi samhæfingaraðgerð fyrir stilltan ás í eftirfylgniferlinu, sem getur náð settri hlaupastöðu M7/M8.
⑦ sía_x/y/z/u/v/w (fastur bætur): eftir útfyllingu mun vélmennið byrja að framkvæma jafna hlutfallsbætur eftir að það byrjar að beygja og fylgja aðgerðum þar til bætur lýkur kl. hlaupandi enda.
⑧ acc_lota: Hröðunartími til að fylgja beygjuleiðinni frá upphafi aðgerðarinnar til upphafspunktsins (eining: ms)
⑨ dec_lota: Hröðunartími til að fylgja beygjuleiðinni að endapunkti (eining: ms)
4 Notaðu flæði
1. Eftir að vélmennið er búið kvörðunarstönginni fyrir verkfæra, búðu til ný verkfærahnit, veldu "TwentyTree Point..." fyrir "Tool Type Sel" eins og sýnt er á myndinni hér að neðan, og vísaðu til Tuttugu og þriggja punkta verkfærakvörðun í Welding Process Specification fyrir stillingaraðferð og skref. Eftir stillingu skaltu ganga úr skugga um að nákvæmni verkfærisins sé minni en 2 mm og hámarksskekkja í snúningi í kringum verkfærið sé minni en 3 mm. Ekki geyma 23 punkta með Axis7 sameiginlegum hnitum í skipuninni þegar búið er til eininganúmer.
2. Gagnasamskipti staðfesting á grindarlínu beygjuvélarinnar: Staðfestu að skjágögnin 997 séu birt venjulega á þrýstingspunkti beygjuvélarinnar og aftur-í-staðpunkti beygjuvélarinnar, eins og sýnt er á myndinni hér að neðan. Athugið: Ef báðar stöðurnar eru 0 er ekki hægt að nota vélina á venjulegan hátt og ætti að skoða tenginguna.
6. Kvörðuðu "vinnubekk" á beygjuvélinni með tóli; í handvirkri stillingu, smelltu á kvörðun vinnubekks og smelltu síðan á "nýtt" fyrir vinnubekksstillingu. (Athugasemd: Enginn vinnubekkur, aðeins verkfæri)
3.1 Stefna vinnubekksins á beygjuvélinni er skilgreind: Uppruni P0 er þrýstipunkturinn þar sem varan er þrýst rétt fyrir ofan beygjuskurðarrópinn; PX er punkturinn sem byrjar frá þrýstipunktinum og samsíða beygjuskurðarrópinu; PY er punkturinn sem er hornrétt á línuna frá P0 til PX.
（3）P0 er uppruna hnitaása; PX er hvaða punktur sem er í X-stefnu hnitaássins; PY er hvaða punktur sem er í Y-stefnu hnitaássins, eins og sýnt er á mynd 3-1 hér að neðan.
（4）P0 staða er þrýstipunktur beygjuskera, þ.e. staðsetningin þar sem yfirborð vörunnar er þrýst á neðri hluta beygjuskera beygjuvélarinnar. Því þykkari sem varan er, því hærra P0. PZ er punkturinn samsíða P0 og í burtu frá stefnu beygjuvélarinnar. PY er punkturinn sem er hornrétt á stefnu línunnar frá P0 til PZ, eins og sýnt er á mynd 3-2 hér að neðan.
Athugið
*1 Þrýstipunkturinn þarf að vera nákvæmlega staðsettur
*2 Staðfestu stöðu ristastikunnar þegar ýtt er niður; Þegar þrýstipunkturinn er prófaður skaltu fyrst breyta svifhraðanum í handvirkt eða lágmark
*3 Það er í lagi að kvarða vinnubekkinn með eða án samstarfstöflu. Ef það er notað er nauðsynlegt að tryggja mikla nákvæmni samstarfsáss; annars verður kvörðunin óeðlileg
Til dæmis færist beygjuskeri beygjuvélarinnar niður. Sérstök skref eru sem hér segir:
① Staðfestu að ytri breidd beygjuskerisins sé mæld 10 mm og niðurþrýstingsstaða þrýstipunktsins sé 5 mm í miðri skurðarrópnum.
Varan sem þarf að beygja er {{0}},7 mm held málmplata. Stilltu fyrst renniblokk beygjuvélarinnar þannig að hún festist við ytra yfirborð skurðarrópsins, settu síðan vöruna eða vöru af sömu þykkt jafnt fyrir ofan beygjuskurðarrópinn og settu hana að renniblokkinni. Á þessum tíma, teiknaðu 1 lárétta línu 5 mm frá brún vörunnar og skráðu að lokum gagnamagnið sem birtast með 997 heimilisfangi þegar beygjusmjörið snertir yfirborð vörunnar (flest merki beygjuvélarinnar er gefið 3 mm fyrirfram, svo vinsamlegast skráðu raunverulega stöðu þrýstipunktsins og athugaðu hvort gangur vélmennisins sé samstilltur). Lyftu beygjuskeranum upp í það hæsta, haltu plötunni handvirkt upp og stilltu stöðu vélmennisins við kvörðunarstöngina ásamt heimshnitum við láréttu línuna sem dregin er á vöruna. Mælt er með því að finna fasta tilvísun neðst á plötunni og skilgreina hana sem upphaf beygjuvélarinnar P0. Færðu þig síðan nokkra fjarlægð til vinstri í átt að láréttu línunni og skilgreindu hana sem P0X. Hlaupaðu síðan til baka til upprunans og teiknaðu á þessum grundvelli hornrétta línu sem byggir á ofangreindri láréttu línu; færðu upp hornrétta línuna og skilgreindu hana sem P0Y. Skilgreiningu á vinnubekkbeygjuvél er lokið. Skilgreining vinnubekks á beygjuvél er lokið. Athugasemd: Nákvæm útskýring á skrefum: ① Ytri breidd skurðarrópsins er mæld 10mm og miðpunktur hennar er í 5mm fjarlægð; notaðu vöruna eða málmplötu af sömu þykkt, haltu tappanum við skurðarrópinn og haltu málmplötunni að tappanum, samsíða skurðarrófinni, lagður flatt á skurðarrópinn, teiknaðu lárétta línu samsíða skerinu. gróp í stöðu 5 mm frá brún málmplötunnar, veldu hvaða punkt sem er á láréttu línu málmplötunnar sem P0, skilgreindu punkt á láréttu línunni eftir að P0 færist nokkuð langt í stefnu skurðarrópsins sem P0X, og skilgreindu punkt eftir að P0 færist upp um nokkra fjarlægð í hornrétta átt sem P0Y
7. Línuleg kvörðun samstarfstöflu með verkfæri (Athugasemd: Enginn vinnubekkur, aðeins verkfæri)
*Athugið: Ef það er engin samvinnutafla, slepptu þessu skrefi og haltu áfram í næsta skref
4.1 Sláðu inn síðu kvörðunarvinnubekks með útbreiddan ás (veljið jörð rekki, merktu við virkja og endurræstu), samsvara núverandi línu, fylltu út eins og lýst er, stilltu 3 punkta, sem eru stilltir í sömu stöðu. Valtilhneiging punkta er að hækka eða lækka í sömu átt. Mælt er með því að velja hlaupavegalengd punktsins eins langt og hægt er. Hins vegar verður það að vera á hæfilegu handleggi vélmennisins. Við kvörðun á 3 punktum getur vélmennið ekki breytt stöðu sinni. Kvörðunarniðurstaðan ætti ekki að vera meiri en hámarks snúningsvilla vélmennaverkfærisins. Mælt er með því að prófa lengsta svið og fjarlægð handvirkt á sama markpunkti og smella að lokum á "vista" til að klára.
*Athugið: Almennt, ef hlaupandi plús stefna J7 ássins er sú sama og X plús stefna, er stefnan rétt. Meðal mótorbreyta verður að fylla út J7 lækkunarhlutfallið í samræmi við raunverulegt gildi; „blý“ er raunveruleg fjarlægð á hverja snúning vélmennisins. Til að tryggja nákvæmni er mælt með 10 eða fleiri hringjum. Raunveruleg hlaupavegalengd mæld (mm) ÷ fjöldi hringja sem nú eru hlaupnir=vegalengd á hvern snúning (mm). Eftir að hafa verið fyllt út, gefðu upp 2 stórar algildar staðsetningarfjarlægðir og athugaðu hvort villan sé eðlileg. Ef villan er meiri en 3 mm ætti að endurstilla leiðsluna; annars verða áhrif beygjuferlisins fyrir áhrifum.
5. Skiptu yfir í að nota vélmennissogstólið. Stillingaraðferð: Búðu til ný tólhnit með 2-punktaaðferð, láttu vélmennið snúa aftur til upprunans og stilltu á núverandi punkt, stilltu fráviksstefnu Z gildi, smelltu á "telja", "breyta" og "vista" til klára sköpunina. Eftir stofnun, notaðu tólið beint með vinnubekk og samstarfstöflu
8. 1. Prófunaráhrif: Fylltu út beygjuferlisbreyturnar "Die V grópbreidd", "Lökþykkt" og "V gróp djúp" á "handverksstillingu" síðunni í samræmi við raunverulegar aðstæður beygjuvélarinnar, færðu vélmennið nálægt þrýstipunkti vörunnar, framkvæmið þurrhlaup til að spá fyrir um hvort hlaupabrautin, stefna og nákvæmni vélmennisins sem prófuð er séu rétt, framkvæmið síðan formlega kennsluaðgerð til að forðast falin öryggisáhættu.
5 Kennsludæmi mótaforrit
Dæmið er til að leiðbeina sjálfvirkri beygjufylgd, fóðrun og tæmingu og tínslu og setningu á vörum úr málmplötukassa sem þarf að beygja sjö sinnum með því að færa niður beygjuskera beygjuvélarinnar
*Viðauki I. Algengar ráðstafanir til að leysa vandamál
①Pressurizationpointbendingfollow:trackplanningfailure,J6over-speed,singularpointalarm,andsoon.Because theposeisnearthesingularpointoftherobot,theposeofthepressurizationpointoftherobotneedstobechangedto beyondthesingularpointrange ②Jitterduringpressurizationpointbendingfollow.Inthiscase,youcanobservewhetherthestructuralpositionis reasonable;ifunreasonable,pleaseadjust theM7axispositionoftherobot;shorteningthemovingdistanceofM7canoptimizetheproblem. ③Jitterduringstartingandendingofpressurizationpointbendingfollow.Inthiscase,theaccelerationcycletime,decelerationcycletime,delaytimeandotherparameterscanbeincreasedtooptimizetheproblem ④Followexcessivedeviationofbentproductposition,whichleadstodisqualification.Inthiscase,pleasefirstobserve whethertheabsoluteaccuracyoftherobotmeetstherequirementsandwhetherthemechanicalpositionoftherobothas anydeviationcausedbyoriginsliding.Ifitisafixeddeviation,youcansetthecurrentfixedcompensationfollowingthe bendingcommandtocorrectthedeviationsothattheproblemcanbesolved ⑤Followexcessivedeviationofbentproductangle,whichleadstodisqualification.Inthiscase,generally,thebending workbenchestablishedbytherobotonthebendingmachinehasaproblem.Youcanreinspecttheaccuracyofthe workbenchormodifythecurrentlyboundworkbenchorigin,tooptimizetheproblem. ⑥Eftir handvirka notkun á forritinu til að beygja, ætti beygðu vöruhornið að vera jafnt og 90 gráður, getur verið aðeins meira en 90 gráður, sem er hægt að stilla handvirkt, en getur ekki verið minna en 90 gráður, sem er handvirkt óstillanlegt. ⑦Byrjunarpunktur þrýstingsþrýstings beygjuvélarinnar samsvarar þrýstingspunkti vélmennisins og endapunkts þrýstingsþrýstings beygjuvélarinnar samsvarar fylgiendapunkti vélmennabeygju. ⑧Gæði vörunnar eru auðkennd að vera vond: ①beygjuhornstrygging ②beygjalengdartrygging ⑨Áhrif keilunnar á vöruna liggja aðallega í því að vélmennið verður að vera slétt og stöðugt í hvert skipti eftir að hafa flutt á þrýstingspunktinn. ⑩Öryggisbreytur beygjuvélar, og hugbúnaðartakmarkanir (þegar verið er að framkvæma skipunina um að fylgja eftir, verður hún að vera hægt að stilla og bíða eftir ákveðnum tíma þrýstingsgreiningarIO áður en aðgerðin er hafin; ef umfram tímann verður viðvörun gefin.og fljótlega.)