Delta vélmenni er tegund samhliða vélmenni sem nefnt er eftir DNA uppbyggingu þess sem líkist gríska stafnum Δ. Delta vélmennið samanstendur af samsíða vélfæraörmum og tengdum stjórnkerfum þeirra, sem geta klárað ýmsar flóknar aðgerðir innan vinnusvæðis vélmennisins, svo sem meðhöndlun, samsetningu, málningu, uppgröft og fægja. Delta vélmenni hafa mikið úrval af forritum, þar á meðal iðnaðarframleiðslu, heilsugæslu, menntun og rannsóknir og afþreyingu.
Vinnureglan um Delta vélmennastýringarkerfi
Stýrikerfi Delta vélmenna er aðallega skipt í sex hluta: Stofnun vélmennalíkana, hreyfiáætlun, slóðaáætlun, brautaráætlun, kraftmikið líkan og endurgjöf. Hvað stjórnkerfi varðar eru Delta vélmenni mjög frábrugðin öðrum hefðbundnum iðnaðarvélmennum. Á grundvelli þess að nota loftaflfræðilega eiginleika fyrir hreyfistýringu, notar það einnig einstakt þriggja laga kraftmikið líkan og öflugt endurgjöf stjórnkerfi.
1. Stofnun vélmenna líkan
Stofnun vélmennalíkans er fyrsta skrefið í Delta vélmennastýringarkerfinu. Delta vélmennið er byggt á þremur samhliða stuðningsstöngum, sem hafa mikla nákvæmni og aðlögunarhæfni, þannig að stofnun vélmennalíkans er sérlega flókið og mikilvægt skref. Stofnun vélmennalíkans byggist á þáttum eins og rekstrarumhverfi vélmennisins, kraftmiklum eiginleikum og hreyfieiginleikum.
2. Íþróttaskipulag
Hreyfingaráætlanagerð er annað skref Delta vélmennastýringarkerfisins, sem felur í sér að kortleggja inntaksviðmiðunarmerki í undirrýmisþekkingarvandamál í gegnum vélmennalíkanið, sem á endanum ná fram spá og skipuleggja hreyfistöðu vélmennisins. Innleiðing hreyfiáætlunar þarf að huga að þáttum eins og lágmarkshröðun, hámarkshraða og hámarkshröðun vélmennisins og spá fyrir um og skipuleggja hreyfingu vélmennisins með stærðfræði- og reikniaðferðum til að ná nákvæmri stjórn á vélmenni.
3. Stígaskipulag
Slóðaskipulagning er þriðja skref Delta vélmennisstýringarkerfisins, með þann megintilgang að ná fram hreyfiferilsáætlun fyrir vélmennið, sem gerir því kleift að framkvæma ákveðin rekstrarverkefni innan tiltekins svæðissviðs. Slóðaáætlunarferlið byggir á hreyfiáætlun vélmennisins í geimnum, sem setur inn markferilhnitinn sem settur er inn í vélmennastýringuna með stærðfræðilegum líkönum og útreikningsaðferðum til að ná nákvæmri stjórn á vélmenninu.
4. Ferilskipulagning
Ferilskipulagning er fjórða skref Delta vélmennastýringarkerfisins, sem er frekari hagræðing og innleiðing á brautaráætlun sem miðar að því að ná vélmennaleiðsögn og stjórnun. Með því að brjóta niður hreyfingu vélmennisins í röð undirvandamála og kortleggja þessi undirvandamál við hreyfirýmisstýringarjöfnuna, næst ferilsáætlun vélmennisins til að ná nákvæmari og stöðugri stjórnunaráhrifum.
5. Dynamic líkan
Kvikmyndalíkanið er fimmta skref Delta vélmennastýringarkerfisins, sem kemur á fót nákvæmu hreyfilíkani með kraftmikilli greiningu á hreyfistöðu og hegðun vélmennisins til að ná nákvæmri stjórn á vélmenninu. Kvikmyndalíkön innihalda venjulega þvingunarjöfnur fyrir vélmenni, flutningsfylki, hnitabreytingar o.s.frv. Með því að nota þessi kraftmiklu líkön eru hreyfi- og kraftmikil einkenni vélmennisins reiknuð út, sem á endanum nær aðlögunarstýringu á vélmenni.
6. Feedbackstýring
Feedbackstýring er lokaskref Delta vélmennastýringarkerfisins, sem byggir á meginreglunni um stjórnendurgjöf. Með því að fylgjast með og veita endurgjöf um ástand vélmennisins og rekstrarstöðu nær það meiri nákvæmni og stöðugri stjórn á vélmenni. Delta vélmennastýringarviðbragðsbúnaðurinn hefur sterka sjálfsnáms- og aðlögunargetu, sem getur stöðugt stillt hreyfistöðu vélmennisins og stjórnað breytum í endurteknum hætti til að ná sem bestum stjórnáhrifum.