Iðnaðar vélmenni geta aðeins tekist á við ýmsa vinnuferli ef þeir eru forritaðir, svo sem úða, suðu og bretti. Allt þetta er ekki hægt að ná án forritunar. Vélmenni án forritunar eru eins og ósnortnir hnífar.
Þegar kemur að forritun þarftu að þekkja hnitakerfi iðnaðar vélmenni. Iðnaðar vélmenni treysta á hnit til að finna viðkomandi stöðu. Til dæmis þurfum við enda ás vélmennisins og þegar við göngum frá A til B þurfum við að gefa honum hnit.
Hnit eru nokkuð flókin, aðallega vegna þess að það eru of margar gerðir.
Algengt er að nota hnitakerfi fyrir iðnaðar vélmenni grunnhnitakerfið, heimshnitakerfi, hnitakerfi verkfæra, hnitakerfi vinnubúnaðar, hnitakerfi notenda, sameiginlegt hnitakerfi osfrv.
Grunnhnitakerfi og heims hnitakerfi eru föst hnitakerfi, hnitakerfi verkfærakerfisins og hnitakerfi vinnustykkisins eru að flytja hnitakerfi og sameiginlega hnitakerfið og flans hnitakerfi eru notuð til að lýsa samskeyti hreyfingu og verkfærastöðu.
Val á mismunandi hnitakerfum fer eftir sérstökum verkefnakröfum; Til dæmis, suðu krefst hnitakerfis verkfærakerfis, samsetning krefst hnitakerfis vinnustykkja og samvinnu fjölbotns byggir á landfræðilegu hnitakerfinu.
Hnitakerfi vélmenni sjálfs er mjög flókið og þessi grein fjallar aðallega um algengustu hnit Braun vélmenni: heims hnit og sameiginleg hnit.
Kennsluhengiskrautin í þessum Braun vélmenni, þar sem W/J hnappurinn getur fljótt hjálpað til við að skipta á milli heims hnitanna og samskeytanna.
Heims hnitakerfi
Heimshnitakerfið, einnig þekkt sem landfræðilega hnitakerfið, er hnitakerfi sem er að mestu leyti í samræmi við grunnhnitin. Það er venjulegt hnitakerfi Cartesian sem er fast í geimnum, venjulega með fastri stöðu vélmennieiningarinnar eða vinnustöðvarinnar sem uppruna. Núllpunktur þess er staðsettur á fastri stöðu á fæti vélmenni eða vinnustöð, notuð til að lýsa algerri stöðu vélmennisins í þrívíddarrými.
Grunnhnitakerfið er hnitakerfi sem er fest á vélmenni grunninn og þjónar sem viðmiðunaruppruna fyrir hreyfingu vélmennisins. Þegar vélmenninu er snúið verður heimshnitakerfið og grunnhnitakerfið ósamræmi.
Öll önnur hnitakerfi (svo sem grunnhnitakerfi, hnitakerfi vinnuhluta, hnitakerfi verkfærakerfis osfrv.) Eru beint eða óbeint tengt heimshnitakerfinu.
Heimshnitakerfið er venjulega táknað með x, y og z ásum og gildin eru fengin með því að bæta við tengibreyturnar (rúmfræðilegar breytur vélrænna uppbyggingar) hvers liðs vélmenni, sem er notaður til að gefa til kynna hvaða punktur í geimnum vélmennið er staðsett á.
Auðvitað eru kenningar nokkuð flóknar. Í hagnýtum rekstri þurfum við aðeins að gera heiminum hnitakerfisstillingu í kennsluhengiskrautinni, byrja að taka upp frá lið A í vélmenninu, stjórna vélmenninu til að fara á viðeigandi punkt B og merkja það og vélmennið getur færst í viðkomandi átt.
Sameiginlegt hnitakerfi
Sameiginlegt hnitakerfið er hnitakerfi sem sett er í liðum vélmenni, þar sem hver samsvörun samsvarar sjálfstæðu hnitakerfi og hreyfingu þess er lýst með snúningsásum (x, y, z). Gráðu liðsins er byggð á uppruna sameiginlegu hnitakerfisins. Uppruni sameiginlega hnitakerfisins tengist tölulegu gildi mótor umbreytingarinnar. Kerfið mun skrá kóðunargildi ríkis sem uppruna og í þessu ástandi eru sameiginlegu hnitagildin öll 0.
Verður uppruni glatað eftir rafmagnsleysi? Svarið er nei. Til dæmis notar Braun vélmenni algild gildi umritunar mótor, sem er knúinn rafhlöðu þegar slökkt er á aflinu. Eftir endurræsingu mun kerfið lesa algera umbreytingargildi mótorsins frá minni til að tryggja að uppruni tapist ekki.
Kosturinn við að nota sameiginlegt hnitakerfi er að þegar það er nauðsynlegt að stilla líkamsstöðu vélmennisins handvirkt (svo sem framhjá hindrunum eða fínstilla endahornið), getum við beint stjórnað sjónarhornum hvers liðsins (svo sem J1 snúningur 30 gráðu, J2 að hækka 45 gráðu), í stað þess að tilgreina XYZ stöðu markpunktar. Þessi aðferð er sveigjanlegri og er oft notuð til kennslu, flókinnar aðlögunar á líkamsstöðu eða bata um bilun.
Hnitakerfi vélmenni kann að virðast flókið, en í meginatriðum er það stöðugt þróað og prófað til að laga sig betur að verkefninu. Hvert hnitakerfi hefur sína kosti og galla.
Til dæmis, ef vélmenni krefst flókinnar aðlögunar á líkamsstöðu (svo sem framhjá hindrunum), væri sameiginlegt hnitakerfi þægilegra þar sem það stjórnar beint sameiginlegum sjónarhornum (J1-J6), sem gerir það hentugt til að aðlaga líkamsstöðu, forðast hindranir, kennslu og aðrar atburðarásir. Ef það er aðeins línuleg hreyfing, þá er heimshnitakerfið skilvirkara þar sem það getur beint stjórnað lokastöðu (XYZ), sem hentar fyrir nákvæma hreyfingu.