Umsóknarbakgrunnur:
Undir bakgrunni „Industry 4.0“ og „Made in China 2025“, til þess að laga sig að hraðbreytilegum eiginleikum nútíma iðnaðar og mæta auknum kröfum um flókið, ættu vélmenni ekki aðeins að geta lokið endurteknum vinna stöðugt í langan tíma, en einnig vera gáfaður, nettengdur, opinn og tölvuvænn.
Sem mikilvægur þáttur í áframhaldandi þróun og nýsköpun iðnaðarvélmenna er kennslutækni að þróast í átt að því að auðvelda hraða kennsluforritun og efla samstarfsgetu manna og véla. Hin hefðbundna kennslukassinn, sem hefur hagnýtustu notkunina, krefst þess að rekstraraðilinn hafi ákveðna þekkingu og reynslu á vélmennitækni og kennsluhagkvæmni er tiltölulega lítil. Í samanburði við kennslukassakennsluaðferðina krefst dragkennsluaðferðin ekki að rekstraraðilinn nái tökum á neinni vélmennaþekkingu og reynslu, og aðgerðin er einföld og hröð, sem bætir til muna blíðu og skilvirkni kennslunnar.
Skyld hugtök:
1. Dragakennsla
Það vísar til hreyfingar aðgerðararmsins í átt að mannlegum krafti undir gripi stjórnandans (gripenda eða grip ákveðins aðgerðararms). Þessi aðgerð getur auðveldlega skipulagt brautir (fyrir verkefni með litla nákvæmni vinnsluferils), sem gerir rekstraraðilum kleift að skrá og endurskapa brautir án þess að þörf sé á handvirkri forritun, minnkar þröskuldinn fyrir rekstraraðila og bæta skilvirkni.
2. Skynjara byggt draga kennslu
Hefðbundin dráttarkennsla byggir á ytri fjölvíddar togskynjara (þar á meðal grunngerð, samskeyti og endagerð) vélmennisins, sem nota togupplýsingarnar sem skynjararnir fá til að reikna út æskilega stefnu og hreyfihraða. Þrátt fyrir að þessi aðferð geti bætt nákvæmni stjórnunar, hefur hún einnig í för með sér aukinn kostnað og óþægindi við uppsetningu og viðhald. Kostnaður við skynjara með mikilli nákvæmni er jafnvel hærri en á vélinni sjálfri.
3. Dragakennsla sem byggir á togstýringu fyrir núllkraftsjafnvægi
Fyrir stíf iðnaðarvélmenni, án þess að auka framleiðslu- og viðhaldskostnað, með hjálp kraftmikils líkans vélmennisins, getur stjórnandinn reiknað út togið sem þarf til að vélmennið sé dregið í rauntíma og síðan útvegað þetta tog til mótorsins, sem gerir kleift að vélmenni til að aðstoða rekstraraðila á áhrifaríkan hátt við að draga, uppfyllir kröfur um góð samskipti manna og véla.
Eftirlitsaðferðir:
Það eru ýmsar aðferðir til að stjórna hreyfingu röð vélfæraarma, þar á meðal eru þrír dæmigerðir: óháð hreiðrað tvöfalda lykkjustjórnun, óháð hreiðrað tvöfalda lykkju ásamt þyngdarafl/núningjöfnunarstýringu, útreiknuð togstýring og stjórn á togkennslu. . Hér að neðan er stuttur samanburður:
1. Óháð hreiðrað tvískipt lykkjastýring: vísar til notkunar á tveimur aðskildum stýringum með lokuðum lykkjum fyrir hverja samskeyti, þar sem ytri stýrilykjan er samskeyti hornstýringarlykja og innri stýrilykja er samskeyti hornhraðastýringarlykja. Þessi aðferð er elsta vélmennastýringaraðferðin, sem byrjar aðeins frá einföldu mótorstýringarsjónarhorni, án þess að taka tillit til breytinga á mótorálagi með hreyfingu, þannig að þessi aðferð hefur lélega rakningarnákvæmni.
2. Óháð sameiginlega hreiður tvöfaldur lykkja með þyngdarafl / núningsjöfnunarstýringu: Á grundvelli óháðs samsettrar tvöfaldrar lykkjustýringar, er þyngdarafls- og núningsuppbót beint á togi úttaksenda. Þessi reiknirit tekur tillit til helstu þátta togs, þyngdarafls og núnings, vegna þess að þessir tveir tog standa fyrir stórum hluta allra togs vélmennisins við venjulegar vinnuaðstæður. Við meiri hraða er einnig hægt að bæta við hröðunartogi, miðflóttakrafti og Coriolis krafttorgi (venjulega er þetta ekki gert vegna þess að hornhröðunarhljóð sem fæst með skynjaramun er of mikið). Þessi stjórnunaraðferð er oftar notuð í iðnaðarvélmenni, sem er raunveruleg aðferð sem notuð er í þessu tilfelli.
3. Tölvuð togstýring: þessi stjórnunarhamur byggir á þeirri forsendu að kraftmikla líkanið sé mjög nákvæmt. Eftir að þyngdarafl, Coriolis krafti, miðflóttakraftstogi og núningstogi hefur verið bætt við framsendinguna, er hægt að einfalda kerfið í annars stigs kerfi. Þá er hægt að setja 2. stigs kerfið í krítískt dempunarástand með því að stilla hornstuðulinn og hornhraða endurgjöf, og vélmennastýringarkerfið hefur góða stjórnunarafköst. Erfiðleikarnir við þessa eftirlitsaðferð felast í því að geta komið líkaninu nógu nákvæmlega á fót, sem er ein af dæmigerðum rannsóknarleiðum.
4. Dragakennsla: kennsla er að jafna upp þungt tog og núningstog í samræmi við núverandi stöðu og hraða, og síðan hreyfist aðgerðarmurinn í átt að kraftinum sem einstaklingurinn beitir.