ARM uppbygging iðnaðar vélmenni inniheldur stóran handlegg og lítinn handlegg, sem styður ekki aðeins úlnliðinn og höndina, heldur mikilvægara, tryggir að vélmennið geti færst frá einni stöðu í aðra eftir nákvæmum brautum. Uppbygging, vinnusvið, sveigjanleiki, álagsgeta og staðsetningarnákvæmni handleggsins hafa bein áhrif á afköst vélmennisins.
1. armseinkenni
Einkenni: ARM iðnaðar vélmenni hefur yfirleitt 2-3 gráðu frelsis, þar með talið framlengingu, snúning, tónhæð eða hækkun. Handleggur sérhæfðs vélfærahandleggs hefur yfirleitt 1-2 gráðu frelsis, þar með talið framlengingu, snúning eða beinlínis hreyfingu. (2) Þyngd handleggsins er tiltölulega stór og krafturinn er almennt flókinn. Meðan á hreyfingu stendur ber það beint truflanir og kraftmikið álag úlnliðs, handar og vinnustykkis (eða tól), sérstaklega við háhraða hreyfingu, sem mun skapa stóran tregðukraft, sem veldur áhrifum og hefur áhrif á nákvæmni staðsetningar. (3) ARM iðnaðar vélmenni er venjulega settur upp á líkamann ásamt stjórnkerfinu og drifkerfinu.
2. Kröfur handleggs hönnunar
Ákvarða verður burðarvirki handleggsins út frá þáttum eins og hreyfisform vélmenni, grípur þyngd, stig frelsis og hreyfingarnákvæmni. Við hönnun skal taka fram eftirfarandi kröfur:
(1) Stífleiki ætti að vera mikill og það ætti að vera nægjanleg álagsgeta. Þegar handleggurinn er að virka jafngildir hann cantilever geisla. Til að koma í veg fyrir óhóflega aflögun handleggsins meðan á hreyfingu stendur, ætti að hanna þversniðsform handleggsins með sanngjörnum hætti. Almennt eru holar stokka notaðar til að búa til handleggstöngina og leiðarstöngina og I-geisla og rásarstál eru notaðir til að búa til stuðningsplötuna.
(2) Góð leiðsögn. Til að koma í veg fyrir hlutfallslegan snúning handleggsins meðfram hreyfingarás meðan á línulegri hreyfingu stendur og tryggja rétta stefnu handar, skal setja tæki eða handleggstöng í formi ferninga, splines osfrv.
(3) Þyngdin ætti að vera létt. Til að bæta hreyfingarhraða vélmennisins er nauðsynlegt að lágmarka þyngd hreyfanlegra hluta handleggsins eins mikið og mögulegt er, til að draga úr snúnings tregðu alls handleggsins að snúningsásnum.
(4) Hreyfingin ætti að vera slétt og staðsetningarnákvæmni ætti að vera mikil. Vegna hærri hraða og þyngdar handleggshreyfingar, því meiri er áhrifin áður en staðsetning stafar af tregðukrafti, sem getur leitt til óstöðugrar hreyfingar og lítillar staðsetningarnákvæmni. Þess vegna ætti að lágmarka þyngd handleggshreyfingarinnar eins mikið og mögulegt er til að gera uppbygginguna samningur og létt, en jafnframt taka einhvers konar stuðpúðaaðgerðir.
3. ARM Vélbúnaður iðnaðar vélmenni
Handleggur vélmenni samanstendur af stórum handlegg, litlum handlegg eða mörgum handleggjum. Akstursaðferðir handleggsins fela aðallega í sér vökvakerfi, pneumatic akstur og rafmagns akstur, þar á meðal rafknúið ökuformið. Og handleggsbúnaðurinn er einnig nokkuð ríkur, þar með talið sjónaukaferli, kastabúnaður og snúningur handleggs og lyfti.
(1) Handleggs sjónauka
Sjónaukahreyfingunni á vélmenni handleggnum er skipt í línulega hreyfingu og sértæk aðgerðaraðferð er mismunandi eftir lengd höggsins. Þegar ferðalögin eru stutt er olían (gufu) strokkurinn notaður til beins drifs. Þegar ferðalögin eru löng, getur maður valið að nota tvöföldunarbúnað sem sameinar olíu (gufu) strokka með rekki og pinion sendingu, eða notar stepper mótora og servó mótora til aksturs. Þú getur líka íhugað að nota skrúfhnetur eða kúluskrúfur til sendingar.
Til að bæta stífni handleggsins og koma í veg fyrir að hann snúist um ásinn eða afmyndun meðan á teygju- og samningsferlinu er, er nauðsynlegt að bæta leiðbeiningarbúnaði við handlegginn eða hanna handlegginn í ferkantað eða spline lögun. Algeng leiðsagnartæki fela í sér stakar stangir og tvöfaldar leiðbeiningar.
Í sjónauka uppbyggingu tvískipta handarins er handleggurinn og úlnliðurinn settur upp við efri enda lyftu vökvahólkinn í gegnum tengiplötu. Þegar hólfin tvö af tvöföldum verkandi vökvahólknum eru fyllt með þrýstiolíu, ýtir það stimpilstönginni (þ.e. handleggnum) til að gera línulega gagnkvæmar hreyfingu. Leiðbeiningarstöngin hreyfist inn í leiðsöguhylkið til að koma í veg fyrir að handleggurinn snúist og þjónar á sama tíma sem olíuleiðsla fyrir snúningshylki úlnliðsins og handar við vökvahólkinn. Vegna þess að sjónaukinn vökvahólkinn er staðsettur á milli tveggja leiðsögustangra, þá upplifir leiðsögustöngin beygjukraftinn, en stimpla stangir upplifir aðeins togþrýsting. Þess vegna er uppbyggingin einföld hvað varðar streitu, slétt í sendingu, snyrtileg og falleg í útliti og samningur í uppbyggingu.
(2) handleggsvirkni
Handleggshreyfing vélmenni er almennt náð með stimpla vökvahólkum og tengibúnaði. Stimplahólkinn sem notaður er við tónhæð handleggsins er staðsettur undir handleggnum og stimpla stangir hans er tengdur við handlegginn með löm. Hólkinn er tengdur við súluna með því að nota hala eyrnalokka eða miðju stokka, eins og sýnt er á eftirfarandi mynd.
Eftirfarandi skýringarmynd sýnir fyrirkomulag mótaðs stimplahólks til að ná handleggnum. Með því að nota mótað stimpla strokka 5 og 7 og tengistöngbúnað, getur litli armur 4 náð stigahreyfingu miðað við stóra arminn 6 og stóri armur 6 getur náð tónhæð hreyfingar miðað við dálkinn 8.
(3) Snúningur og lyftunarbúnaður handleggs
Það eru ýmis skipulagsform tiltæk til að ná snúningshreyfingu vélmenni handlegg, þar á meðal snúningshólk af lade-gerð, gírskiptingu, smitunarleiðum á spíra og tengibúnað. Við skulum taka stimpla strokka og gír rekki í gírflutningskerfinu sem dæmi til að sýna snúning handleggsins.
Í gírflutningskerfinu rekur gír rekki vélbúnaðinn gírinn sem er tengdur við handlegginn til að framkvæma gagnkvæmar snúningshreyfingu í gegnum gagnkvæm hreyfingu gírrekksins og ná þar með snúningi handleggsins. Hægt er að knýja þennan gír rekki með þrýstingsolíu eða þjappuðu gasi. Uppbygging lyftingar og snúningshreyfingar er sýnd á skýringarmyndinni [uppbygging handleggs og snúningshreyfingar].
Tvö hólf stimpla vökvastrindanna eru fyllt með þrýstingsolíu, sem rekur rekki stimpil 7 til að fara fram og til baka (sjá kafla AA). Rekki 7 möskva með gír 4, sem veldur því að gír 4 gangast undir gagnkvæmar snúningshreyfingu. Vegna þess að gír 4, handleggslyftandi strokka líkami 2 og tengiplata 8 eru allir tengdir með skrúfum og tengiplötan er þétt tengd við handlegginn er mögulegt að ná snúningshreyfingu handleggsins.
Stimpla stangir lyftu vökvahólkinn er tengdur og festur við vélargrindina 6 í gegnum tengihlífina 5, og strokka líkaminn 2 færist upp og niður meðfram leiðarhylkinu 3. Vegna leiðsöguhylkisins að utan á lyftivökva strokknum hefur þessi uppbygging góða stífni og slétta smit.
Það eru duglegar rannsóknir fjölda vísindamanna sem hafa leitt til stöðugrar innleiðingar verkefna sem taka þátt í iðnaðar vélmenni. Dýpt hefur leikið stórt hlutverk í hagnýtum forritum. Iðnaðar vélmenni gegna lykilhlutverki í framleiðslu, heilsugæslu og jafnvel geimkönnun. Mismunandi handleggsbyggingar eru hentugir fyrir mismunandi iðnaðarsvið, sem knýr þróun nútíma iðnaðar og bætir skilvirkni og öryggi.