Hvað eru sexása vélmenni?
Fyrir marga framleiðsluferla virka Cartesian vélmenni vel. Hins vegar eru stundum með vélmenni með meiri hreyfigetu virkar betur. Lærðu um sex-ása vélmenni, hvernig þau hreyfast og vinsæl forrit.
Kartesísk vélmenni hreyfast á x-, y- og z-ásnum. Það hefur þrjár gráður af frelsi til hreyfingar. Ókosturinn við kartesísk eða línuleg vélmenni er að þau geta hvorki hallað né snúið, heldur geta þeir aðeins hreyft sig eftir línuásunum þremur. Þegar það eru fleiri frelsisgráður (einnig oft nefndur hreyfiásinn) geta vélmennin framkvæmt fjölhæfari og nákvæmari hreyfingar. Humanoid vélmenni eins og Honda ASIMO hafa meira en 30 gráður af frelsi/ás.
Það er ekki nauðsynlegt fyrir flestar iðnaðarstarfsemi að hafa svona mikinn fjölda ása. Stóran hluta er hægt að gera með aðeins þremur ásum af kartesískum vélmennum. SCARA býður upp á beygjuaðgerð til viðbótar við þriggja ása kartesíska vélmenni, fyrir samtals fjórar frelsisgráður. Sex ása vélmenni hafa sex frelsisgráður.
Sex ása vélmenni armur
Þessar sex frelsisgráður eru auðveldaðar með servómótorunum sem eru til staðar í hverjum hluta. Hreyfistýringin er aðstoðuð af PLC eða IC vélmenni í tengslum við samhæfan hugbúnað. Ólíkt kartesískum vélmennum sem vinna eingöngu á línulegri hreyfingu, verða sex-ása vélmenni að vera hönnuð með ýmiss konar snúningshreyfingu í þrívíðu rými. Þetta gerir forritun hreyfingar þessara vélmenna flókna.
Hvað gerir hver ás?
Til að hanna og meðhöndla sex-ása vélmenni er mikilvægt að þekkja hlutverk hvers áss (sem og valfrjáls sjöunda). Hver ás er vísað til með öðru nafni af ýmsum framleiðendum. Þó að hægt sé að vísa til ásanna á annan hátt eru hreyfingarnar sem þeir framkvæma í samræmi. Við skulum líta á hvern og einn núna.
1. ás: Þessi ás er undirstaða vélmennisins sem hægt er að snúa. Þetta gerir vélmennaarminum kleift að hafa sópa hreyfingu frá vinstri til hægri eða hægri til vinstri allt að 180 gráður frá miðlægum stað. Þessi ás er nefndur J1 fyrir FANUC R-2000iB.
2. ás: Þessi ás gerir kleift að snúa neðri vélmennaörmum til að teygja afganginn af handleggnum fyrir ofan hann fram eða aftur. Þessi ás er nefndur J2 fyrir FANUC R-2000iB.
3. ás: 3. ás miðlar lóðréttu umfangi sex-ása vélmennisins. Upphandleggurinn er hækkaður eða lækkaður með servómótornum sem er staðsettur á þessum ás. Það fer eftir gerðinni, upphandleggurinn getur aðeins hreyft sig á svæðinu fyrir framan hann eða hann getur náð alla leið fyrir aftan vélmenna líkamann. Þessi ás er nefndur J3 fyrir FANUC R-2000iB.
4. ás: Þessi ás virkar í samstillingu við fimmta ásinn til að stjórna stöðu endaáhrifa. Þessi ás virkjar hringlaga hreyfingu upphandleggsins og hreyfingin er almennt kölluð úlnliðsrúlla. Þessi ás er nefndur J4 fyrir FANUC R-2000iB.
5. ás: 5. ásinn framkvæmir hallaaðgerðina fyrir vélmennið. Pitch og yaw hreyfing er framkvæmd af servómótorum sem tengjast þessum ás. Pitch hreyfing hreyfist upp og niður fest á löm, eins og að opna og loka loki fartölvu. Yaw hreyfing hreyfist til vinstri og hægri fast á löm, eins og opnun og lokun á hurð. Pitch og yaw hreyfing er brúin á milli lóðréttra og láréttra hreyfinga. Þessi ás er nefndur J5 fyrir FANUC R-2000iB.
6. ás: Snúningshreyfing er framkvæmd með þessari aðgerð. Þessi ás er sá sem er næst endaáhrifanum og ber ábyrgð á beinni meðferð hans. Þetta er fær um að snúa meira en 360 gráður bæði réttsælis og rangsælis. Þessi ás er nefndur J5 fyrir FANUC R-2000iB.
Valfrjáls 7. ás: Þessi ás færir sex-ása vélmennið línulega þar sem það er sett upp. Það er valfrjáls ás sem veitir meiri virkni fyrir þegar fjölhæfa vélmennið.
Notkun Teach Pendant
Eins og fyrr segir er frekar erfitt að kóða hreyfinguna sem á að framkvæma. Glæsileg lausn á þessu er að nota teach pendant til að „þjálfa“ vélmennið.
Kennsluhengi er fjarstýring sem getur stjórnað mismunandi ásum sex-ása vélmennisins. Mannlegur rekstraraðili getur notað kennsluhengið til að færa og vinna með endann á handleggnum (EOAT) fyrir þá aðgerð sem óskað er eftir. Vélmennið er fær um að endurtaka aðgerðirnar sem stjórnandinn framkvæmir með kennsluhenginu. Ef endurnýta þarf vélmennið er hægt að eyða fyrri aðgerðinni og kenna nýjar aðgerðir.
Eiginleikar og forrit
Með sex gráður af frelsi í hreyfingum sem sex-ása vélmenni hafa, geta þau framkvæmt fjölbreytt úrval flókinna hreyfinga sem kartesísk vélmenni geta ekki náð með aðeins línulegri hreyfingu. Sex-ása vélmenni geta náið endurtekið hreyfingu og virkni mannshandleggsins sem gerir hann mjög fjölhæfan. Með þessari getu getur það náð undir og yfir hluti og unnið á yfirborði sem línuleg vélmenni geta það ekki.
Helstu annmarkar sex-ása vélmenna með tilliti til línulegra/ganga vélmenna eru nákvæmni, drægni og hleðslugeta. Þó að línuleg vélmenni geti haft vikmörk á bilinu míkrómetrar (μm), geta sex-ása vélmenni aðeins haft vikmörk á bilinu millimetrar (mm).
Hægt er að stækka úrval gantry vélmenna með viðbótar vinnupöllum, en ekki er auðvelt að stækka úrvalið fyrir sex ása vélmenni. Það er hægt að gera það á stuttum sviðum með því að bæta við auka hreyfiás fyrir vélmennið. Þetta er dýr breyting á vélmenni sem eru nú þegar dýrari en flest línuleg vélmenni. Sex ása vélmenni hafa almennt burðargetu upp á 50 kg. Gantry vélmenni geta haft mun meiri afkastagetu vel yfir 100 kg.
Fjölhæfni og úrval flókinna aðgerða sem hægt er að framkvæma með sex ása vélmenni hjálpa því að tryggja sér sess í mörgum nútíma samsetningarlínum. Sum forrit þess eru:
Sjálfvirkni í hlutatínslu og meðhöndlun hluta
Settu inn hleðslusjálfvirkni
Stöflun og flokkun sjálfvirkni
Pökkun og bretti sjálfvirkni
Sjálfvirkni samsetningarklefa
Aukavirkni sjálfvirkni
In-mold skreyting (IMD) / In-mold merkingar (IML) sjálfvirkni
Ofmótun (ýttu á til að ýta á flutning) sjálfvirkni