Til þess að bæta vinnu skilvirkni og gera vélmenni kleift að ljúka tilteknum verkefnum á sem skemmstum tíma verður að vera skynsamleg hreyfiáætlun. Ónettengd hreyfiáætlun skiptist í brautaráætlun og brautaráætlun.
Markmið stígaskipulags er að vegalengd milli stígs og hindrunar sé eins langt og hægt er og lengd stígsins eins stutt og hægt er; Tilgangur ferilskipulagningar er að gera aksturstíma vélmennisins eins stuttan og mögulegt er eða orkuna eins litla og mögulegt er meðan á sameiginlegri rýmishreyfingu vélmennisins stendur. Ferilskipulagningin bætir við tímaröðupplýsingum á grundvelli brautaráætlunar og skipuleggur hraða og hröðun vélmennisins þegar það framkvæmir verkefni til að uppfylla kröfur um sléttleika og hraðastjórnun.
Kennsla og spilun er ein af aðferðunum til að ná leiðarskipulagi. Kennsla og skráning kennsluárangurs í gegnum aðgerðarýmið er endurtekið í vinnuferlinu. Kennslan á staðnum samsvarar beint þeim aðgerðum sem vélmennið þarf að klára og leiðin er leiðandi og skýr. Ókosturinn er sá að það krefst reyndra rekstraraðila og tekur mikinn tíma. Leiðin er ekki endilega fínstillt. Til að leysa ofangreind vandamál er hægt að koma á sýndarlíkani af vélmenni og klára leiðaráætlun verkefnisins með sýndar sjónrænum aðgerðum.
Hægt er að skipuleggja stíga í sameiginlegu rými. Hægt er að nota quintic B-spline sem innskotsfall liðaferilsins og hægt er að fínstilla heild veldi hröðunarinnar miðað við hreyfitímann sem hlutfallsfall til að tryggja að hreyfing hvers liðs sé nógu slétt. Að öðrum kosti er hægt að interpola sameiginlega feril vélmennisins með því að nota quintic B-spline og hægt er að stilla hraða- og hröðunarendapunktagildi hvers liðs vélmennisins að geðþótta í samræmi við kröfur um sléttleika. Að auki getur ferilskipulagningin í sameiginlega rýminu komið í veg fyrir sérstöðu aðgerðarýmisins. Teymi hefur einnig hannað hagræðingaralgrím fyrir sameiginlega feril til að forðast sérstöðu í sameiginlegu rými. Með því að nota offramboð á sameiginlegu falli 6-DOF bogasuðu vélmenni í verkefnaferlinu, þar sem vélmenni er sérkenni og samskeyti sem takmarkanir, er TWA aðferð notuð við hagræðingarútreikning.
Sameiginleg rýmisbrautarskipulag hefur eftirfarandi kosti samanborið við áætlunargerð rýmisleiða:
1. Forðast er sérstöðuvandamál vélmenna í rekstrarrýminu;
2. Vegna þess að hreyfing vélmennisins er stjórnað af samskeyti mótorsins, er mikill fjöldi framhreyfinga og öfugs hreyfifræðiútreikninga forðast í liðrýminu;
3. Ferill hvers liðs í liðrými er þægilegur til að hagræða stjórn.